传说后稷的母亲叫姜原，有一次她到野外去，看见一个巨大的人的脚印，她感到很好奇，因为她从来没见过这么巨大的脚印。她走过去，踩在那个巨大的脚印上，想看看它比自己的脚大多少。谁知这一踩就怀了孕，后来居然生下一个男孩。姜原以为这个男孩不是吉祥之兆，便把他扔在大街上，想让过往的牛马把他踩死。不料牛马见了这个孩子全都绕道而行。姜原又想把他扔在森林里，但她走到哪里哪里都有人，又没扔成。最后姜原来到一条水渠旁，当时正值冬天，渠水结了冰，姜原就把他放在冰上，想把他冻死。就在这时候，又飞来一只大鸟，它卧在冰上，用自己巨大的翅膀护翼温暖着这个孩子。姜原以为这个孩子有神灵保护，不是个普通的人，就放弃了把他抛弃的打算，抱回家去把他抚养成人。因为当初这个孩子曾经被抛弃，所以这个孩子名字就叫弃。
弃因为善种五谷，在帝尧时被举为农师。舜继位后，又把他封在邰（今陕西省武功县西南），号为后稷，赐姓为姬。
后稷以后的第三代，姬姓部族出了一个名叫公刘的人使姬姓部族迅速发展起来。这时正是殷商王朝建立的初期。
公刘以后的第九代，姬姓部落又出了一个名叫古公亶父的人。在那个时候，当地戎狄之人经常侵扰姬姓部族，为了避免与他们发生冲突，古公亶父便率领部族从豳（今陕西省旬邑县西南）迁徙到岐山（今陕西省岐山县东北）脚下。古公宣父带领部族在这里建筑城郭房屋，并建立了官僚机构管理部族事务，从而具备了国家的规模。
古公亶父的孙子就是历史上有名的周文王姬昌。当时正值商纣王残暴统治时期，姬昌大行仁德，礼贤下士，与之成了鲜明的对比。姬周的力量不断发展，接连征服了周边的一些小国，又把都城向东迁到了丰邑（今陕西省长安县西北沣河西岸）。到了周武王姬发的时候，终于推翻了殷商建立了周朝。
周武王的兄弟众多，其中有一个弟弟名高，是文王的第15子。姬高在武王灭商及周初政治生活中都曾发挥过重要作用。武王灭商后，举行了庄重的进入商都的仪式，入城以后，姬高又奉命打开殷商的监狱，释放出关押在那里的百姓。接着又接管了商朝掌管音乐礼仪的机构。因此，当武王分封诸侯的时候，姬高被分封于毕（今陕西省咸阳西北），所以又称毕公高。武王死，成王立。成王临死的时候，又把召公、毕公召来，让他们辅佐太子钊。成王死，太子钊立，是为康王。
不知过了几代，毕公高的后代们失去了封爵和封地，变成了平民，有的还跑到了少数民族居住区。只有他们因地而改的姓氏——毕。在春秋中期的时候，毕公高的后代中有一个叫毕万的人来到了晋国，再一次使毕公高这一支姬姓家族兴旺起来。当时晋国正是晋献公在位，毕万在晋献公手下当差。晋献公十六年（公元前661年），毕万和赵夙一起统兵进攻霍、耿、魏三国，将它们灭掉。
毕万因功被晋献公授予大夫之位，封在了魏(今山西芮城县北)地。从此，毕万及其后代又以封地作为自己的姓氏而改姓魏了。在一次次的政治斗争中，魏氏协助了晋室，却也壮大了自己。最后终于导致了晋国被韩、赵、魏三家瓜分，晋国灭亡。
由魏氏建立的魏国始终是战国七雄之一。魏国的最后一位君主魏王假被秦军俘获，魏国亡。魏国亡后的第4年，秦朝就统一了天下，魏王假的子孙们也分散到各地，被人们称为王家。从此，他们便以王作为自己的姓氏。